Freertos任务总共执行四个任务，三个底盘的任务和一个测试的任务，分别为chasis_task.cpp,my_test_task.cpp,communicate_task.cpp,detect_task.cpp。下面分别从每个任务入手分析代码，先从chasis_task.cpp入手，在文件chasis.cpp种声明了类Chasis的全局实例对象，即chasis, 在任务chasis_task中先执行初始化即init(): chasis::init()函数：先获取遥控器指针，通过代码： chassis_RC = remote_control.get_remote_control_point();last_chassis_RC = remote_control.get_last_remote_control_point(); 然后设置模式，设置初始的模式为CHASSIS_ZERO_FORCE，控制模式设置为CHASSIS_VECTOR_RAW，即直接输出控制，然后通过for循环初始化四个电机，在chasis.h文件中对Motor.cpp文件中的类M3508进行了实例化： M3508_m ...